Es más conocida como arpa clásica o de pedales, sus orígenes provienen de antiguos modelos de cítaras y liras que fueron muy comunes en la edad media; estas quedaron en el olvido y se volvieron a utilizar en el siglo XVIII cuando se le agregan los pedales característicos de su sonoridad y aspecto físico.

Se origina en Francia y poco a poco se expande por todo el mundo, en Colombia llega alrededor de los años 50 con el movimiento de la música sinfónica, la creación de la Orquesta Filarmónica de Bogotá y la Orquesta Sinfónica de colombia. Gracias a la necesidad de estas también se crea la cátedra de arpa en el conservatorio de la Universidad Nacional, esta es una de las más importantes del país.

Es un instrumento que hace parte de la familia de la cuerda pulsada, como la guitarra; se utilizan las dos manos pero solo cuatro dedos de cada una, pues el dedo meñique no tiene la fuerza suficiente para pulsar las cuerdas, además se utilizan los dos pies para oprimir los pedales, que permiten otras posibilidades sonoras para el instrumento y el intérprete.

Para poder tocar este instrumento se lee dos claves musicales, la de fa y la de sol, como en un piano, es decir que la mano izquierda toca las notas de la clave de fa que hacen referencia a los registros bajos y la derecha toca la clave de sol, es decir los registros altos del instrumento.